Cette petite toile est un modello de travail pour un des dix Faits de l'histoire romaine qui ornaient jadis le palais Dolfin à Venise ; le tableau correspondant est aujourd'hui à l'Ermitage. Dans cette version finale, la statue colossale dominant la scène  - à laquelle Tiepolo donne une animation humaine - a disparu, peut-être sur la demande du commanditaire.
 
Mucius, général romain fait prisonnier des Etrusques, pose sa main droite sur un brasier préparé pour un sacrifice, pour se punir de s'être trompé de cible et impressionner son adversaire Porsenna. Avec un superbe coloris, l'artiste évoque l'héroïsme du geste sacrificiel qui conduira à la victoire.